请问各位大佬，有没有玩过宇树 g1 人形机器人的

[xuxuxu123]

我司买了宇树 g1 edu 版本，看到网上那么多舞蹈动作表演的，公司也想搞一套，作为开发从业的我就想知道里面的具体实现方案，大家有没有相关经验或者教程类的，技术方面可以学，现在就是没有方向，具体实现路径都不清楚；

感谢各位

[catazshadow]

电池续航跟天鹰战士比如何

[xuxuxu123]

@catazshadow g1 续航 2 小时； 你说的那个我没有接触过

[linyi090744]

底层看这里： https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/get_sdk
进阶看这里： https://zhuanlan.zhihu.com/p/1973155848332280065
别问我，我也不会。我纯闲的。

[xuxuxu123]

@linyi090744 光看这个其实还是一头雾水的；
感谢回复～～～

[zdl0929]

首先你不可能手撸，手动撸全身 20+个关节的时序动作几乎不可能，通常的做法是动作捕捉或者从视频里提取拿到动作数据，再就是拿到的数据是需要映射的一般无法直接用。还有几个需要注意的点，范围限制要做、平滑/差值要做避免动作抖动。思路差不多就这样。

[gpt5]

接触过其他人形机器人公司。买机器人可不只是买机器人。
还包括 ros 接口、模仿学习/强化学习的软件等等，都可以/需要花钱买。

[coefu]

@xuxuxu123 #4 知乎的那篇文章就是你要学习的方向，RL+Behavioral Cloning+ROS ，起码得花个大半年时间吧。

[xuxuxu123]

@zdl0929 确实不太可能手撸；
@gpt5 宇树没有这块的支持/或者说是我们公司还达不到宇树入场提供这方面的技术支持的级别
@coefu 在看了；有点懵～～～大概率我是搞不定；哈哈～

[Scorp]

按照 beyondmimic 这篇论文来就好了，他们有比较完整的 pipeline ，虽然还是需要自己训练强化学习的控制器

[coefu]

@xuxuxu123 #8 找个有 RL 经验的研究生，硕士水平足矣，让他在仿真环境（你给提供，在 mujoco 里创建一个和 G1 一样的机器人，参数节点类型从宇树给的接口里 get ）里用模仿学习的行为克隆训练好强化学习的 agent ，然后迁移这个 agent 到 G1 真实环境（ nvidia jetson ？），在 G1 里跑一下，估计大概率要反复前面那个过程。 整体就是这么个流程罢了。